CoRL 2026 论文 Social Humanoid:VQ-VAE 共享码本驱动 G1 实时社交互动
CyberRobooo · x · 2026-11-07
作者补充 Social Humanoid 项目主页（CoRL 2026，作者含 Malik、Darrell、Kanazawa 等）。论文要点：
- 分层系统：高层策略用共享码本 VQ-VAE 将人类与人形动作 token 化到统一潜空间，经 Diffusion Forcing Transformer 做跨具身条件生成；低层为全身跟踪控制器，部署于 29 自由度 Unitree G1。
- 两阶段自适应重定向：把一名互动者重定向到机器人、另一名做形态变形，保留接触动力学、可达范围与相对体型。
- 汇总五个动捕数据集，产出 260 小时 Human-Humanoid Interaction（HHI）基准，机器人基于实时 RGB-D 视频生成协调的全身社交动作（握手、击掌、拥抱、挥手、鞠躬）。代码与数据将开源。
所属事件:伯克利等推出 Social Humanoid，Unitree G1 学会握手拥抱(3 条相关)→
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