TAMPAgent 登陆 CoRL：编程 agent 结合 TAMP 实现长时程移动操作零样本执行
dhadfieldmenell · x · 2026-11-05
研究者将在 CoRL 2026 展示 TAMPAgent——一个把编码 agent 与 belief-space 任务与运动规划（TAMP）模型结合的 agentic 规划框架，解决部分可观测环境下的长时程移动操作问题：目标可能藏在冰箱里或被其他物体遮挡，且无需在仿真中预演。
- 动机：直接调用机器人工具的编码 agent 大多只能处理全可观测的桌面场景
- 方法：让 agent 具备任务与运动规划的信念空间推理能力，兼具 LLM 的灵活性与常识、传统规划器的时间与 token 效率
- 验证：仿真 + 真实 RB-Y1 移动操作臂和 Unitree G1 人形机器人上的零样本新任务执行
- 入选 CoRL 2026 Late-Breaking Results 与 LEAP workshop
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