机器人 RL 仍在用 Isaac Lab PhysX,换 mjwarp 可提速 2 倍以上
carlosdponx · x · 2026-11-05
作者观察到机器人强化学习社区仍在大量使用 Isaac Lab 的 PhysX,而 mjwarp(MuJoCo 的 GPU 加速版本)已经可用,仅切换训练后端一项就能带来超过 2 倍的训练速度提升。帖文指出迁移成本显然不高,但社区惯性让旧框架依旧占据主流。
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