斯坦福开源 frax:JAX 机器人动力学库,IK 超 10 万 FPS 无需 GPU
ZeYanjie · x · 2026-11-05
斯坦福 ASL 实验室开源 frax——纯 Python 的快速机器人运动学/动力学库,基于 JAX 做 JIT 编译与自动微分,MIT 协议,目前已获 411 星。
- 在 CPU 上,典型逆运动学/逆动力学控制器计算仅需低微秒级(约 25-100 kHz);
- 在 GPU/TPU 上,动力学计算可达每秒上亿次(视 batch 大小);
- 新版 0.2.0 加入 frax.ik,支持人形 retargeting 与逆运动学,帧率超过 100,000 FPS,无需 GPU,并具备完美接触处理。
目标是兼得 Pinocchio 的速度、Python 的易用性以及 MJX 的微分与并行化能力。
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