HALO 框架让人形机器人学会搬轮胎，仿真成功率 86%
CyberRobooo · x · 2026-10-30
Unitree G1 人形机器人与人类共同搬运大轮胎，能随人的姿势变化和方向调整实时协调速度与身体动作。
新强化学习框架 HALO 专注人机协作：利用 Lyapunov 稳定性约束减少独立学习的人类策略与机器人策略之间的冲突，使双方动作得以协调。
- 仿真中 HALO 任务成功率达 86%，超过 PCGrad 基线的 82.1%
- 真实 G1 测试显示，当人类突然停下或改变搬运高度时，机器人响应更佳
作者指出，随着人形机器人进入工厂、仓库乃至家庭，与人协作的适应性将是关键能力。
所属事件:CMU 等团队 HALO 框架让机器人与人协作搬重物(4 条相关)→
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