ETH 与 NVIDIA 教四足机器人用脚转魔方，命名 pedipulation
lukas_m_ziegler · x · 2026-10-30
ETH Zürich 与 NVIDIA Robotics 的新研究让四足机器人用「脚」自主复原巨型魔方，他们称之为 pedipulation(用足操作)。
工作流程：机器人绕魔方行走，用机载深度相机扫描，SAM 3 做分割、ICP 锁定 3D 位姿(约 2cm 误差、旋转低于 3°),对面块颜色分类后重建完整魔方状态，再用标准求解器规划步骤，由学习到的技能策略执行。
最难的一步是转层：一只脚按住魔方固定，另一只脚把顶层推转 90°——双腿还要同时支撑机身。所有技能先在仿真中用强化学习训练，再蒸馏为仅依赖深度相机与本体关节感知的策略。
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