五实验室联合开源 OpenTac：任意机器人表面 3D 触觉传感全栈生态
_krishna_murthy · x · 2026-10-22
约翰斯·霍普金斯大学五个实验室与 MIT 合作推出 OpenTac，一个开放的全栈 3D 触觉感知生态系统，论文将出现在 CoRL 2026。
核心组件包括：
- 柔性压阻式触觉传感器：用小型 TPU 凸点，不仅能测法向压力，还能测剪切力，可贴附任意机器人表面；
- OpenTac-CAD：输入 2D 轮廓、3D 机器人表面甚至自然语言描述（通过编码 agent），自动生成可制造的定制触觉皮肤电子与机械设计，已支持 Unitree G1/Go2、LEAP Hand、AgileX Piper 等多种机器人；
- OpenTac-Sim：基于 MuJoCo 的仿真，开发了几何感知方法实现跨传感器设计的触觉观测迁移；
- OpenTac-Xampling：自适应采样，可捕捉高达 1000 帧/秒的快速接触。
整个生态覆盖传感器设计、制造、读取、仿真、跨传感器数据共享与触觉策略学习。
所属事件:JHU 与 MIT 开源 OpenTac 触觉皮肤生态(15 条相关)→
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