机器人精度瓶颈在硬件而非求解器：一次 MPC vs RL 实测
ChongZzZhang · x · 2026-10-20
作者延续此前讨论，用 Codex「vibe」了一个桌面末端执行器跟踪任务的 MPC vs RL 对比实验：MPC 侧用 Pinocchio，另写了一个基于 cupy 的模拟器并调 RL 达到相当精度，共烧掉 1.6M tokens。结论是：在理想建模假设下两者误差相对真实世界的不确定性都可忽略，瓶颈其实在硬件而非求解器——纠正了「用 IK 就能保证最高精度优于 RL」的常见误解。
所属事件:开发者实测 MPC vs RL：强化学习可做机械臂精确控制(3 条相关)→
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