机器人控制辨析：IK 不保证精度，瓶颈在硬件而非求解器

ChongZzZhang · x · 2026-10-20

ChongZzZhang 就机器人学习方法的讨论：假设完美建模下，基于可微动力学直接取梯度的 RL 类方法与 MPC 相比误差都可忽略，真正的瓶颈是硬件而非求解器；并指出有人误以为用逆运动学（IK）就能保证比 RL 更高的精度——这是错的。

他补充：Codex（指相关方案）直接用动力学算梯度有点「作弊」地迎合了可微 RL，但比 MPC 作弊程度轻，且能真正做域随机化（DR）。

一条有技术含量的机器人控制观点：精度上限在硬件，不在求解方法。

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