开发者实测 MPC vs RL：强化学习可做机械臂精确控制

一开发者用 Codex 自动生成机械臂末端跟踪的 MPC 与 RL 对比实验，共消耗约 160 万 token：MPC 侧用 Pinocchio 实现，另编写基于 CuPy 的仿真器并调 RL 达到跟踪精度。结果显示 1000Hz 的强化学习力矩策略可与 1000Hz 力矩 MPC 直接对比且推理更快，两者均可实时运行。作者结论是 DRL 完全可以做精确控制，机器人精度瓶颈更多在硬件而非求解器。

2026-10-20 ~ 2026-10-20 · 3 条相关

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