Kornia 开源 Rust 版视觉惯性 SLAM 管线 kornia-slam v0.1
edgarriba · x · 2026-10-16
Kornia 团队发布了完全开源的 kornia-slam v0.1，用 Rust 实现视觉惯性 SLAM 与 VIO，正在寻找早期测试用户与贡献者。
核心能力：
- 支持 单目、双目相机及双目+IMU 的相机定位与建图，基于 ORB 特征跟踪
- 局部 bundle adjustment 精化地图，带 IMU 时执行视觉惯性 BA
- 通过 DBoW2 回环检测 识别重访地点，用位姿图优化修正漂移
- 支持 EuRoC/Hilti 数据集、MCAP 录制、OAK-D 与 UVC 实时相机
- 提供 TUI 与 Rerun 可视化，可用 ATE/RPE 对照 ground truth 评分
项目还可通过 cu-kornia-vio 集成到 Copper 确定性机器人运行时中，README 提供了完整的 cargo 快速上手命令。
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