视觉预训练模型做触觉预测有多难?机器人研究者激辩跨模态迁移
KyleMorgenstein · x · 2026-10-16
机器人研究者 Kyle Morgenstein 与 XOS9000 就触觉预测能否简单迁移到视频预训练模型展开技术讨论:
- XOS9000 认为用同一份触觉数据从零训练多模态 diffusion policy 效果可能差不多——若 DVA(类 DreamerZero 架构)只是加触觉预测、遮蔽视觉,本质就是带动作预训练的 policy。
- Morgenstein 反驳:规模完全不同。小模型出同样结果不奇怪,因为它们没像 DVA 那样针对视频预测做过强对齐;且触觉对视频预训练模型是分布外(OOD)模态,动作信息只能来自 IDM——"用基于视觉的模型做完全没视觉的任务"本身就是难点。
讨论触及具身智能里跨模态(触觉/视觉)预训练迁移的核心争议。
所属事件:视觉预训练模型能否迁移触觉预测引发研究者激辩(2 条相关)→
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