KILVO：融合编码器/IMU/LiDAR/视觉的人形机器人里程计
rsasaki0109 · x · 2026-10-14
作者发布 KILVO（Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry），面向人形机器人的里程计方案，在异步-顺序混合的 ESIKF 框架中充分利用人形机器人常用传感器：关节编码器、IMU、LiDAR 和相机。惯性数据用于预测，腿部运动学以高频率异步处理，外部感知（LiDAR/视觉）负责更新，实现多模态自适应融合。
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