纯本体感觉让盲人形机器人踢球提箱，论文入选 Humanoids 2026
Jan_R_Peters · x · 2026-10-09
TU Darmstadt 与 DFKI 的论文 Blind Dexterity 被 IEEE Humanoids 2026 接收，将于 12 月 6-9 日在 Santa Clara 发表，代码即将开源。
核心结论:
- 在 Unitree G1 人形机器人上，仅用关节编码器本体感觉，不用相机、IMU、力/触觉传感器，实现了多项全身灵巧操作技能
- 任务包括: 无 IMU 反馈的抗推搡双足行走、单脚主动停球、按把手寻找并提起行李箱、踏上随机摆放的滑板
- 关键洞察: 柔顺接触下关节编码器读数的演化相当于一个"全身触觉通道"——策略通过主动探测环境，使物体状态可从短期本体感觉历史中解码出来；配套训练了与策略分离的紧凑状态估计器
- 作者认为关节编码器+柔顺执行器已是实用的全身操作基底，可在此基础上叠加更丰富传感
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