µ0 世界模型开源数据引擎 TraceExtract:纯视频训练机器人策略
RexDouglass · x · 2026-10-09
马里兰大学与首尔国立大学团队发布 µ0(Mew-Zero),一个可扩展的 3D 交互轨迹世界模型(CoRL 2026),其核心数据引擎 TraceExtract 已在 GitHub 开源(Apache-2.0)。该模型只用纯视频、零动作标签训练,即可与用海量动作标注数据训练的 VLA 掰手腕,学习机器人的"物理语言"。
TraceExtract 能从原始视频自动提取:
- 深度与相机内外参
- 基于 DINOv2 的语义关键点,只追踪真正运动的物体
- 长视频的全局-局部 3D 重建,不会内存溢出
- 以事件为中心的 VLM 任务描述
团队称其可直接丢入原始视频完成全部重活,数据引擎覆盖跨具身视频与机器人数据处理流程。
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