四足机器人 + 机械臂自动捡垃圾,加长连杆解决够不到的难题
IsaiahBallah · x · 2026-10-08
开发者分享其自主捡垃圾方案的首个实机演示:在 Unitree Go2 四足机器人上搭载 LeRobot SO101 机械臂。
针对「硬件够不着」的问题,作者给出了可借鉴的工程做法:
- 给机械臂加装延长连杆以扩大臂展,同时保住合理的负载能力
- 为机械臂划定四足机器人周围的可达区域(reachability region)
- 当目标物进入该区域内时,让四足机器人主动下蹲来凑近
作者还计划把相机迁移到机载 Raspberry Pi 5 上,原因是排线应力问题。
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