机器人数据与训练流水线分工:预训练靠 Ego Video,中训加 UMI
paigeinsf · x · 2026-10-08
一条被广泛转发的机器人训练框架总结:预训练(Pre-training)使用第一视角 Ego Video 数据;中训练(Mid-training)结合 Ego 与 UMI 数据;后训练(Post-training)则依赖遥操作(TeleOp)与在线 rollout。
帖子引发「谁在做一站式方案」的讨论,概括了当前机器人数据栈按训练阶段分工的主流做法。
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