杜克 MARBLE 密封球形机器人:靠内部配重滚动,水陆两栖无外露部件
lukas_m_ziegler · x · 2026-09-30
杜克大学 General Robotics Lab 发布 MARBLE——一个完全密封的球形机器人,可在陆地滚动、水面自推进,外部没有任何活动部件。
- 原理:球内三个相互正交的质量滑块移动重心,使其偏离几何中心,对地面接触点产生重力力矩从而驱动滚动;三轴意味着可向任意方向滚
- 控制难点:球体滚动时滑块轴随身体旋转,「往某方向走」到「滑块放哪」的映射不断变化,控制器必须实时感知姿态并持续重解
- 外壳承担四重角色:地面接触面、浮力体、被动鳍的安装座、全部执行机构的密封舱
一个用纯机械巧思替代外露轮桨的具身设计案例。
「具身」频道最新
- 一名操作员同时指挥 7 个 AI agent,swarming 编排被称跨域解决方案 — sethlazar · 2026-09-30
- Astribot 两台人形机器人首次实现协作,Lumo-2 模型亮相 IROS — CyberRobooo · 2026-09-30
- 全开源 VLA 模型 MolmoAct2 入选 CoRL 2026 Spotlight，性能比肩 π0.5 — jmin__cho · 2026-09-30
- 曝苹果 HomePad 智能家居中枢 10 月 13 日发布,同场还有新 HomePod mini 与 Apple TV — tomwarren · 2026-09-30
- 图像实验室登顶机器人榜:FLUX 3 Action 可微调上桌面机械臂 — lmoroney · 2026-09-30
- 自动驾驶入门开源库新增 VFH 避障：LiDAR 按 5° 扇区建直方图 — 4310sy · 2026-09-30