X-Planner 发布：事件结构化规划前端提升长程机器人操作
Howard Lu · hf · 2026-09-24
X-Planner 是一个面向具身智能的任务规划前端，针对 VLA 系统中规划结构隐式、CoT 规划器依赖粗粒度标注的问题。
- 数据：结合 Ego、UMI 与遥操作数据，按层级粒度做差异化标注；用接管时间（takeover-time）标注与人工设计的失败案例监督进行中错误识别。
- 模型：共享 VLM 主干提供两种事件结构化规划接口——输出可解释事件状态的离散接口，以及通过 Staircase Decoding 在交错 Transformer 深度间传递连续 CoT 状态的潜在接口；冻结的 latent-to-text 重建目标为潜在表示提供语义锚点。
- 结果：离线两步规划评测在 BERTScore-F1 与评委总分上四模型中排第二；真机实验中超越受测基线。
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