Flex-π 发布：6B 世界-动作模型双臂操作成绩超 π0.5
chris_j_paxton · x · 2026-09-23
华盛顿大学与 Allen AI 等机构发布预印本 Flex-π，一个 6B 参数的世界-动作模型（WAM）。
- 方法：在共享隐空间中联合去噪 RGB、3D 几何与物体中心 DINO 语义及动作；通过逐流 dropout 与跨模态强制，单个 checkpoint 可在任意模态子集上运行——从快速 action-only 推理到完整联合生成，部署时可自选速度-精度工作点，无需额外传感器。
- 结果：在真实双臂 YAM 工作台上的接触密集、亚毫米精度与长时程任务（含夹爪自修复、软袋拉链）中，分布内平均任务完成率 83%，较最强基线提升最高 2–6 倍，且推理速度快于 π0.5。
配套论文、代码与演示已公开，RoboPapers 播客即将推出对谈节目。
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