在 Isaac Sim 里估算 Unitree G1 关节发热：热损失可视化
IsaiahBallah · x · 2026-09-22
作者分享在 NVIDIA Isaac Sim 中为 Unitree G1 人形机器人建立热模型的做法：以关节力矩和关节速度（真机上 unitreesdk2 也能上报这两个量）为输入，用焦耳热加执行器内摩擦损耗逐关节近似热损失；渲染上把每个执行器对应 USD link 的材质颜色从灰（低损耗/空闲）渐变到红（高损耗/持续可能过热）。配套论文提出基于物理、线性参数化的 G1 七自由度左臂电功耗模型，含基座力矩修正与多关节同时运动的功率耦合项，参数由真机功耗实测回归得到，覆盖 897 条轨迹。
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