HarnessVLN 零训练框架刷新四项具身导航 SOTA

Yang Chen · hf · 2026-09-16

• 核心思路：HarnessVLN 是零样本、免训练的具身导航框架，用统一 Agent Harness 协调感知、检索、定位、导航、恢复与终止。
• 验证机制：对规划器提案进行空间证据、几何可行性与子目标一致性校验，结构化工具反馈进入后续决策；分层事件记忆追踪任务进度，持久化时空图保存可复用空间证据与失败标注。
• 成绩：在 R2R、RxR、HM3D-v2、HM3D-OVON 上分别取得 60.8%、53.9%、76.0%、59.3% 成功率，超越此前免训练 SOTA。
• 落地：可替换的导航执行器使同一协议支持指令跟随与目标物体导航，并已在真实环境的人形机器人上完成部署验证。

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