ETH Zürich 让机械手用手指自己走路,类人五指突破四足步态范式
lukas_m_ziegler · x · 2026-09-16
ETH Zürich 团队展示了一只能在表面上靠自身手指行走的机械手——没有轮子、没有外挂腿、没有独立驱动机构,抓握和移动由同一组手指完成,灵感类似《亚当斯一家》的「Thing」。
关键技术点:四足机器人的腿均匀分布在身体四周,而现有腿式运动奖励函数大多默认这种对称构型;手则是不等长手指围绕手掌不均匀排列,还多一根不匹配的拇指。团队针对这种非对称几何专门设计了奖励函数,仿真中移动速度快于直接套用调优过的四足奖励。
更重要的是,他们没有为演示定制硬件,保留了原有的手指设计与位置控制器,电源和计算都在机载,可以脱离线缆运行。
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