ETH Zurich 推出 EgoPHI:单张第一视角图像估算手物接触与 3D 力
cholz · x · 2026-09-10
ETH Zurich 的 Christian Holz 团队在 ECCV 2026 发表 EgoPHI,首个从单张第一视角 RGB 图像与物体几何出发,联合估计手部和铰接物体网格上密集接触图与 3D 力分布的视觉模型。
- 方法:将手部网格配准以在相机坐标系下迭代精修物体位姿,融合图像特征与 3D 几何,用图注意力+交叉注意力建模网格内几何与手物关系,预测每顶点的接触概率、力大小与 3D 方向。
- 数据:为解决力标注稀缺,构建基于物理仿真的管线,为 ARCTIC、H2O 数据集增补逐顶点接触与力监督,跨数据集验证泛化性。
- Sim2real:自制带传感的立方体与圆柱体采集 8 名参与者的密集接触与力数据,验证仿真到真实的迁移。
- 论文、代码与数据集均已开源。
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