Microduck 获 ROS 2 描述包:25cm 开源双足机器人可跑 Gazebo
kamathsblog · x · 2026-09-06
开发者 Aditya Kamath 为 Pollen Robotics 开源的 25cm 双足机器人 Microduck 制作了 ROS 2 描述包(microduckdescription),他从官方开源的 mesh 和 Mujoco 文件生成了 URDF/xacro:
- 机器人规格:高 25cm、宽 14cm、重不到 800g
- 15 个驱动关节:双腿 10 DOF(每腿髋部 3 DOF + 膝 + 踝)、颈部/头部 4 DOF、喙部 1 DOF 抓取颚
- 包内容:launch 文件(robotstatepublisher)、38 个 STL 视觉 mesh、完整 URDF/xacro 定义(材质、关节限位、link/joint 定义)
- 支持 ROS 2 Control 与 Gazebo 仿真,欢迎社区贡献相关标签
作者此前已在 LeKiwi 和 SO-101 上跑过 ROS 2,称本不打算给 Microduck 上 ROS 2 但没忍住。
所属事件:开源双足机器人 Microduck 获 ROS 2 支持与 URDF 模型(2 条相关)→
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