LeRobot v0.6.0 为机器人训练加入端到端 3D 深度数据
RemiCadene · x · 2026-07-21
LeRobot v0.6.0 新增了端到端的 3D 深度数据管线，面向机器人训练数据处理。
- 深度相机输入在编码过程中可保留 12-bit 精度；如果不想压缩，也可以直接用无损原始存储。
- 这次发布还把 RGB 的所有视频编码参数开放出来，并加入了一个实时 benchmark 排行榜，方便调参。
- 这套深度管线也被用于 Stanford SVL 的 BEHAVIOR-1K 2026 数据集，包含 20,000 个模拟操作 episode，并带深度信息。
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