面壁开源 MiniCPM-Robot 具身模型
面壁智能 · wechat · 2026-07-20
面壁智能联合 OpenBMB 发布并开源首个具身智能系列 MiniCPM-Robot，包含两款模型：
- MiniCPM-RobotManip：面向机器人操作的 1.5B VLA 模型，基于 MiniCPM-V4.6 训练，强调小参数、高性能与视觉 Token 压缩；官方称在部分 VLA 基准上达到第一梯队，RMBench 上的上下文记忆表现明显优于若干主流模型。
- MiniCPM-RobotTrack：0.9B 的视觉指令跟踪模型，面向移动机器人跟随/导航，支持本地断网部署；在真机上可结合原装摄像头和本地算力完成单目标、动态多目标和模糊目标跟踪，稳定达到 5+Hz，端到端时延约 180ms。
文章还介绍了其自进化数据管线、DAgger 式数据闭环，以及面向 Physical AI 的推理框架 PhyAI。官方给出的方向是把具身模型和本地部署能力落到巡检、陪护、安防等弱网/断网场景。
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