具身机器人分层控制架构曝光
CyberRobooo · x · 2026-07-17
这条内容介绍了一种具身机器人系统的分层架构，强调 Sys0-Sys1-Sys2 协同来完成“手-眼-脑”协调：
- Sys0：低层控制，1kHz 级别，负责折衣服、摆餐具等精细稳定动作
- Sys1：边缘计算与 Thor 芯片，处理超市等动态环境中的实时感知与推理
- Sys2：云端模型，负责付款协助等更高层规划
帖子还提到，北京的 Dexmal 推出了轮式人形机器人 Apex，正在真实场景训练：
- 折叠、悬挂衣物
- 商店付款协助
- 超市补货与分拣
- 餐厅摆放餐具
作者认为，这种模块化设计能让模型更好地连接现实身体，而真实操作数据又会反哺模型改进。
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