AW-0 单卡 RTX 5090 推理 230ms:联合去噪比自回归代码快 2.4 倍
trevordarrell · x · 2026-10-27
AW-0 系列(3/8):无需单独自回归生成阶段的规划。AW-0 将离散代码 token、连续视频潜变量与机器人动作联合去噪,代码流在同一次生成过程中提供持续的规划上下文。
单张 RTX 5090 上的推理耗时对比:
- AW-0(联合去噪):230 ms
- 无代码 WAM:190 ms
- 自回归代码 WAM:550 ms
引入代码规划仅多花 40 ms;联合去噪比自回归代码生成快 2.4 倍,同时在 8 个真实任务中的 7 个上表现更好。
所属事件:AW-0单卡5090推理230ms，3000小时演示蒸馏50个技能(2 条相关)→
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