TouchWorld：让机器人理解接触
量子位 · wechat · 2026-07-12
这篇文章介绍了哈工大（深圳）杨朔团队及其创业公司破晓智能（PHANESAI）的触觉路线：从 EgoTouch 采集视觉-触觉数据，到 TouchAnything 从第一人称视频恢复触觉，再到 TouchWorld 把触觉纳入世界模型与操作策略。
TouchWorld 做了什么
- 不只预测画面变化，还预测接触如何发生、目标接触状态应该是什么。
- 在执行中引入高频触觉反馈，对动作进行实时纠偏，尤其适合抓取、插接、按压、擦拭等接触密集任务。
实验结果
- 在 6 个真实机器人任务上测试，包括浇花、桌面清理、电源插头插入、杯子插入、擦锅、抽纸巾。
- clean setting 平均成功率 65.0%，人为扰动场景平均成功率 57.2%。
- 相比对照方法，两个设置下分别提升 15.7 和 16.0 个百分点。
文章的核心判断
- 触觉不是“多一个传感器”，而是具身智能进入真实世界的关键基础设施。
- 仅靠视觉和语言不够，机器人还需要知道自己有没有碰到、抓稳、滑动、用力是否合适，以及如何在接触中快速修正。
- 团队还在推进面向人形机器人全身移动灵巧操作的数据采集、评测和控制闭环。
所属事件:哈工大与破晓智能推出触觉世界模型TouchWorld(2 条相关)→
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