统一手部动作空间实现跨形态机器人操作
YuXiang_IRVL · x · 2026-07-11
提出了一种名为 UHAS (Unified Hand Action Space) 的新方法，旨在解决跨不同形态（如不同机械结构、手指数量的机器手甚至人类）训练机器人基础模型时的动作表示难题。
该方法没有采用学习潜在动作的方式，而是基于几何原理：通过一个规范球体的形变，将其映射到不同机器人的控制指令上。实验表明，仅用单一策略即可同时控制四种完全不同的机械手完成灵巧操作任务。
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