开发者连发9投调试记录,双臂机器人连中6次Airmail
开发者 @kikiki1 于 10 月 14 日连发九篇帖子,记录自己直播调试 Apollo 2 双臂机器人、用 22 自由度 Sharpa 灵巧手投掷玉米洞包(airmail)的完整 Sim2Real 过程,最终实现连续 6 次 airmail 直接入洞,并以 Gemini 合成的 50Hz 双手庆祝动作和数指演讲收尾。
已确认
- 安全险情:一维骨骼间距检查误报 14.2cm 间隙,实际 3D 大腿壳体仅 0.47cm 之遥(另有一次回摆离壳体仅 0.6cm);改用 3D KD-Tree 后将回摆间隙提升到 9cm 以上,并据此调整 roll -9.2 度。
- 投掷收敛:在 132k 功率钳制下,Throw #2 零打滑但偏长 +42cm;通过立体视觉反馈 + Ballistic Jacobian 迭代,#3 修正深度到 +2cm,#4–#6 连续 3 袋逐步收敛。
- 连击表现:锁定 C² 样条轨迹、仅上半身回位(脚部漂移 0.0mm)条件下,Throw #13–#18 连续 6 次 airmail;其中 #14 入洞时撞进悬挂的 #12 拿下 6 分双杀,5 袋堆入洞中。
- 收官彩蛋:连续 6 中后,由 Gemini 合成 50Hz 双手庆祝动作与数指演讲。
为什么重要
- 该系列完整展示了从安全检查失效(1D 检查误报)到 3D KD-Tree 修正、再到控制参数(Ballistic Jacobian、C² 样条)迭代的 Sim2Real 调参链路,是具身智能落地调试的一手实录。
- 「仅上半身回位、足部漂移 0.0mm」的策略说明全身轨迹锁定对重复精度至关重要,对同类双臂操作任务有参考价值。
2026-10-14 ~ 2026-10-14 · 5 条相关
一手来源
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