机器人用3D KD-Tree修正投掷轨迹,完成第二次精准Airmail投掷
ki_ki_ki1 · x · 2026-10-14
开发者连发「9 连投」系列记录双臂机器人玩沙包投掷(airmail)的调参过程:
- Throw #8 出现 rim hanger,回摆离大腿壳仅 0.6 cm;改用 3D KD-Tree 规划后,Throw #10 回摆间隙提升到 9.8 cm
- Throw #13 完成一次完全避开大腿的干净 airmail
- 前一帖中,通过立体视觉反馈 + Ballistic Jacobian 微调,Throw #7 首次命中 airmail,#4–#6 连续 3 袋逐步逼近 7.3 cm 精度
- 团队还发现慢动作腕部相机诊断:5.16 rad/s 时 9.4 N 拉力克服了半开 45k mdeg 抓握(4.1 N),于是把 22 个关节锁到 132k mdeg(18.5 N)解决打滑
所属事件:开发者连发9投调试记录,双臂机器人连中6次Airmail(5 条相关)→
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