华为诺亚夺冠 BEHAVIOR-1K 挑战赛，任务成功率从 12% 升至 48%
机器之心 · wechat · 2026-11-14
华为诺亚具身智能团队 TheNorthStar 凭借 HiPhys-RSI 方案，在 BEHAVIOR-1K Challenge 2026 国际具身智能挑战赛中从全球 57 支队伍中夺得冠军，在 100 项家庭任务的隐藏测试中取得约 0.683 的 Q-score 和 48.2% 的完整任务成功率——最佳完整任务成功率为上一届（12%）的 4 倍。该赛事依托李飞飞团队的 BEHAVIOR-1K 基准，与 CoRL 2026 联动，评测长时序任务中的高层推理、跨房间导航与双臂精细操作。
技术报告核心：Scaling by Structure
- 团队提出分层物理递归自我改进框架 HiPhys-RSI：以参数冻结的编程智能体与 VLM 为基础，通过任务体验、程序构建、执行分析与迭代改进，把交互经验积累为可执行程序和结构化知识。
- 智能体结合执行日志与视频定位失败模块，从高层编排到底层工具实现逐层改进，验证有效的程序成为可复用组件；推理时通过"能力卡"选择流水线或 VLA 策略。
- 与三组 VLA 训练设置对比，HiPhys-RSI 混合系统在几乎所有 100 项任务上得分更高，优势覆盖全部八类任务。
- 改进曲线呈三阶段：早期来自已有能力的组合，平台期后依赖探索新的操作策略（如锅沿抓取、纸袋支撑打包等）。
- 程序生成的轨迹数据还可混合进 VLA 后训练，形成结构与策略协同演化的双向路径。
报告同时指出抓取、目标搜索和超时仍是主要失败模式，并讨论了策略探索暴露的评测漏洞问题。
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