XE² Arena 发布：5 种机器人本体、12 个真实任务、400 个仿真任务

shangbinfeng · x · 2026-11-13

研究者推出 XE² Arena 项目，一个跨本体（cross-embodiment）× 跨环境（cross-environment）的具身智能体评测与训练平台，将在 CoRL 2026 现场展示。

跨本体：同一个 LLM agent 可在多种机器人本体上运行，包括 YAM 双臂、xArm、xArm + Wuji Hand 2 五指灵巧手、人形、移动操作臂等 5 种本体，后续还会增加。
跨环境：每一次真实运行都会自动生成对应的 MuJoCo 仿真副本，可拖动对比真实与仿真回放，用于评测和后训练。
体系分三步：XEbench（多本体同任务实测）→ XEsim（真实运行复现为仿真）→ Robot-RL（用同一验证器作为奖励做 RL 训练），训练后的 agent 再回到 XEbench 验证。
目前覆盖 12 个真实任务（分 anchor/middle/frontier 三档，含叠杯、叠T恤等接触密集任务）和 400 个用于 RL 的仿真任务。

此前 Claude（Fable 5.2）在 RoboDojo 上表现出色，该平台是其自然延伸。论文与代码均在准备中。

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