开源机器人学习教材更新规划章节:从 CEM 讲到 LLM 测试时扩展

GlenBerseth · x · 2026-11-13

Glen Berseth 发布其开源机器人学习教材(Robot Learning)的新一章 Lecture 03:Planning & Model-Based RL。

• 为什么规划难:用世界模型规划的计算复杂性,以及什么结构让问题变得可解
• 开环 vs 闭环控制:随机动态下两种控制范式的取舍
• 采样式规划器:random shooting、交叉熵方法(CEM)、CMA-ES 的统一视角
• 延伸到语言模型:作者指出 best-of-n 采样本质就是 random shooting,而递归自聚合让模型精炼答案分布,与 CEM 同构——把机器人规划思想映射到 LLM 测试时扩展

章节配套视频、讲义、PDF 和作业,必读文献包括 AlphaGo Zero、BADGR 自监督导航、文本引导视频生成通用策略等。

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