CoRL 报告：机器人模仿学习数据加量会收益递减,须转向强化学习
chris_j_paxton · x · 2026-11-12
Chris Paxton 转发 CoRL 一场报告的幻灯片：机器人模仿学习在数据量增加后性能趋于平台期——叠衣服吞吐量 May 2024 1x→Aug 1.5x→Oct 仅 1.1x,收餐盘任务同样从 4x 增长回落到 1.3x,演示数据带来的边际收益停止增长。这是 Kay(报告人)转向强化学习路线的核心理由：target finetuning/RL 才能继续抬升性能上限。
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