NYU Steertuning：5 段人类演示、5 分钟内教会机器人新家务，成功率 71%
CyberRobooo · x · 2026-11-11
NYU Lerrel Pinto 团队发布 Steertuning 项目：人 wiping 桌面 5 次被摄像头记录后，5 分钟内机器人就能学会并执行同一任务。
- 数据规模：5 段人类演示、全程不到 5 分钟，在 12 个新环境（含真实家庭厨房）的 12 项任务上取得 71% 成功率。
- 方法两步走：(1) 在 100 小时带密集标注的自我中心人类随机交互数据上，预训练 400M 参数 diffusion policy，使其对背景差异鲁棒、具备空间与物体泛化能力；(2) 对新任务仅做 2 分钟（2000 次更新）微调，并在反向采样时用观测最接近部署环境的演示来「引导」策略动作。
- 配合精细设计的 embodiment transfer 数据处理管线，从采集新任务数据到部署全程不到 5 分钟。平台为带 YOR 移动底盘和两只 Wuji 灵巧手的轮式半人形机器人。数据集、模型权重和代码均已开源。
所属事件:NYU 发布 Steertuning：5 次演示 5 分钟教会机器人做家务(3 条相关)→
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