VLA 微调消融：冻结 VLM 让 π 系列掉 23-56 分，GR00T 几乎不动
rahulshivchand · x · 2026-11-11
线程结论帖：VLA 常通过下游任务微调部署，样本效率（更少演示、更少训练步=更快适配）与 zero-shot 性能同样重要。消融实验发现：微调时冻结 VLM 主干，π 系列模型成功率暴跌 23-56 个点，而 GR00T 变化最多 6 个点，说明两者预训练配方差异显著。
所属事件:新论文量化 VLA 样本效率：π0.5 比 GR00T N1.7 省 2-5 倍演示(8 条相关)→
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