蚂蚁 Robbyant 触觉模型：2.5 小时标注让机械手读出指尖力度
heyshrutimishra · x · 2026-11-10
蚂蚁集团具身智能公司 Robbyant 发布触觉基础模型 LingBot-Touch（arXiv 论文），用 4,983 小时真实触觉录音（人类第一视角+机器人遥操作数据）预训练，数据不含力、接触位置等帧级标签，采用 JEPA 式掩码潜空间预测学习跨传感器统一表征。
- 仅冻结编码器（21.76M 参数 Small 版）后，用约 2.5 小时力标注数据训练小探针，在 Sharpa Wave 机械手上指尖力平均误差 0.81 N，接触中心误差 0.12 mm；在预训练未见过的 XHand1 传感器上误差 1.32 N。
- 实际部署的是 5.46M 参数 Tiny 版，接入 π0.5、T-Rex、LingBot-VLA 后，26 个真实任务平均成功率提升约 22-25 个百分点。
- 注意：所有数字来自 Robbyant 自家报告，每任务 20 次试验、仅两只手，尚待第三方验证。作者指出触觉数据无法从互联网爬取，是稀缺模态。
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