LingBot-Touch 架构解析:共享 Haptic Transformer 统一三类触觉信号
CyberRobooo · x · 2026-11-10
LingBot-Touch 要解决的核心难题是触觉传感器「语言不通」：摄像头式指尖、磁感式、压感式各自测量的物理量不同。
架构上（见配图），它把磁感、压阻、视触三类信号各自 tokenize 后送入共享的 Haptic Transformer（含 5D RoPE、masked token 预测的双编码器结构），统一映射到一个规范的指尖球面空间，输出为同一套触觉 token，供下游模型使用。
所属事件:蚂蚁开源触觉基础模型 LingBot-Touch，真机实测大幅提升操作成功率(9 条相关)→
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