LingBot-Touch 实测:触觉让 VLA 成功率从 45.6% 升至 72.5%
CyberRobooo · x · 2026-11-10
LingBot-Touch 的关键实测数据：在 Sharpa Wave 上对 LingBot-VLA 做三次对照（其余条件固定），平均成功率从无触觉的 45.60% → 原始触觉信号 56.29% → 接入 LingBot-Touch 后 72.51%。
其他要点：
- 预训练数据为 4,983 小时真实触觉录音
- 在双臂双灵巧手的 26 个真实任务上测试：拧瓶盖、插吸管、拉拉链、移动仿真鸡蛋等
- 仅 5.46M 参数的 LingBot-Touch-Tiny 编码器只增加 LingBot-VLA 参数量的 0.13%
- 编码器冻结、不做传感器特定适配的情况下，迁移到预训练未见过的 XHand1 磁感传感器配置仍然有效
所属事件:蚂蚁开源触觉基础模型 LingBot-Touch，真机实测大幅提升操作成功率(9 条相关)→
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