MuJoCo Playground 1.0 发布:内置完整 sim-to-real 流程,SO101/YAM 开箱即用

philfung · x · 2026-11-10

Google DeepMind 发布 MuJoCo Playground 1.0,一套开源机器人环境套件,覆盖从大规模批处理 RL 训练、零样本 sim-to-real 到 agentic harness 开发的端到端仿真与硬件工作流。

• sim-to-real 开箱即用:不再只是仿真内 RL,SO101 和 YAM 两款机器人在仿真和真机上均可直接支持
• 架构设计:将机器人与传感器逻辑从任务逻辑中解耦,让 sim-to-real 流程更顺畅
• 与 MuJoCo 生态深度集成:MuJoCo、MuJoCo Warp、MuJoCo Studio、reaf-sim
• 上手门槛低:官方 Quickstart 提供 uvx 一键命令,CPU 上约 1 分钟即可训练 CartpoleBalance 策略并在 MuJoCo Studio 网页查看器中回放,另有 CUDA 12/13 的 GPU 训练命令

项目地址:github.com/google-deepmind/mujocoplayground

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