波士顿动力给 Atlas 装滑板轮：一个适配器加仿真训练就学会漂移
heyshrutimishra · x · 2026-11-10
波士顿动力把人形机器人 Atlas 的双脚换成滑板轮，让它自己学会了开车、漂移和 360 度跳跃。
- 硬件改动极小：唯一的的新零件是一个滑板轮圈，用定制适配器直接拧在踝关节执行器上，团队称改装难度约等于换自行车轮。
- 软件路线：把每个轮子建模成一个可以无限旋转的「脚踝」，替换模型中的脚后在 MuJoCo 仿真里训练数百万次，策略直接迁移到真机，无需人工编程。
- 侧滑等动作刻意选用了人类动捕中「脚滑动」的片段，策略自己悟出该转向轮子滚过去；360 跳跃来自人类动捕片段，一次训练即成功。
- 项目定位是研究试验台而非产品，目的是把电机推到满扭矩和满转速并校验仿真保真度；主创工程师 Andy Wu 出自传统电机控制，这是他第一个强化学习项目。
所属事件:波士顿动力为 Atlas 换装滑板轮，RL 控制器学会漂移(3 条相关)→
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