Apple HALO 机器人:纯仿真训练,零真实家庭样本现实成功率 91%
heyshrutimishra · x · 2026-11-10
Apple 研究团队(作者含 Vladlen Koltun、Matthias Müller)发布论文 HALO: Perceptive Humanoid Motion from Simulation,尝试绕过人形机器人自主性的数据瓶颈:
- 数据靠生成而非人力:传统人类遥操/穿戴采集约需 1 小时人工换 1 小时数据;HALO 在 1000 个程序化生成的虚拟家庭中合成视觉-语言-运动数据,规模随算力扩展
- 技能库丰富:坐椅子、按名字寻物、侧身穿过半开的门、在桌下蹲行/爬行、推箱子,并能编排技能完成长时程复合任务
- 零样本迁移到现实:训练全程未见真实家庭,在 6 个未建图的真实环境中 360 次试验成功率 91%
- 硬件方案:本体为宇树 Unitree G1,推文称「大脑」是阿里 Qwen 模型,本地跑在背在机器人身上的 Mac mini 上
- 代码与视频已开源
所属事件:苹果HALO机器人:G1背Mac mini本地跑千问,真机成功率91%(5 条相关)→
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