Sergey Levine 团队 AsyncVLA：延迟 6 秒下导航成功率仍高出 40%

svlevine · x · 2026-11-09

UC Berkeley Sergey Levine 团队发布 AsyncVLA，一个异步控制框架，解决大型 VLA 模型推理延迟破坏控制闭环的问题。核心思路是把高层语义推理放在远程工作站运行，机载轻量 Edge Adapter 持续输出反应式动作，两端异步协同；通过端到端微调和轨迹重加权策略对齐两路控制流。在真实视觉导航任务中，即使延迟高达 6 秒，AsyncVLA 成功率仍比 SOTA 基线高 40%，碰撞更少。作者 Noriaki Hirose 还实现了边缘+远程混合推理的实时运行，论文、代码与 checkpoint 均已开源，团队在 CoRL 海报环节展示。