XMimic 用 JAX 4 张 H100 上 54 秒训完 Unitree G1 全身动作跟踪
carlosdponx · x · 2026-11-07
Nico Bohlinger 开源了 XMimic：将 BlinkMimic 的 world-model 训练器用 JAX 重写，用于 Unitree G1 的全身动作跟踪。
- 一套策略即可跟踪全部 40 条 LAFAN1 动作片段，在 4 张 H100 上 54 秒（0.91 分钟）完成训练
- 比 BlinkMimic 快 3.5 倍（后者单卡需 3.19 分钟），比 SuperMimic 快 85 倍；单张 H100 上也快 1.3 倍
- 任务、超参数与评测均与原方法一致，代码 MIT 协议开源，附带论文《XMimic: Learning Whole-Body Motion Tracking in Under a Minute》
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