Galaxea 联创清华赵行 CoRL 演讲：机器人智能按时间尺度分 System 2/1/0
YuXiang_IRVL · x · 2026-11-13
Galaxea 联合创始人、清华大学助理教授赵行在 CoRL 2026 做 Early Career Keynote，提出机器人智能应按时间尺度而非感知/规划/控制来划分：
- 核心论点：物理世界不会等机器人算完——真正瓶颈是推理延迟而非控制器，单步推理速度决定机器人上限。
- 分层架构：System 2 负责秒级推理（Fast-WAM），System 1 是几十赫兹的策略（G0.5），System 0 处理数百赫兹的接触级控制（ActionCodec2）。
- 关键数据：Fast-WAM 把单步推理从约 800ms 降到 190ms，提速 4 倍以上。
演讲为具身智能的多模型分层协同提供了清晰框架，推荐关注机器人系统的深入了解。
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