约翰霍普金斯万圣节整活:Unitree G1 学蜘蛛爬行,代码已开源
_krishna_murthy · x · 2026-11-07
万圣节之际,约翰霍普金斯大学团队让 Unitree G1 人形机器人像蜘蛛一样爬行,geetachandra21 已在 GitHub 开源全部代码。
技术要点:
- G1(29 自由度)完成行走、趴下四肢着地、爬行、再站起的完整链条,前臂充当前腿,用 3D 打印腕托锁定手腕并延伸成圆头「脚」
- 策略在 mjlab(MuJoCo-Warp + RSL-RL PPO)中训练,并针对电机发热模型训练,使机器人能持续爬行而不触发电机热保护断电——这正是「temperature aware」的含义
- 仓库含训练、部署、真实世界实现、硬件配件等完整目录,以及真机爬行视频
团队同时宣布在 JHU 加码全身 locomanipulation(边移动边操作)研究方向,正在招生。
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