DexRoam：人类示范替代 50% 机器人遥操作数据，CoRL 2026 接收

机器之心 · wechat · 2026-11-06

港科大、智源研究院、北大等联合团队提出 DexRoam，一套从第一视角人类示范采集、全身动作对齐到 VLA 策略训练与真机执行的完整系统，已获 CoRL 2026 接收，采集对齐与训练代码均已开源。

方法：采集端只需 Meta Quest 3 头显加 ZED Mini 双目相机，无需外部动捕即可记录第一视角视频、全身关节与手部关键点；另配单人 VR 全身遥操作系统。对齐分三阶段——本体对齐（以骨盆为参考映射人机部件）、动作语义对齐（相对动作表征消除身高臂长差异）、时间对齐（按任务进度重采样匹配执行节奏）。

结果：对齐后 MMD/SWD 指标分别平均降低 41.7%/31.1%，人类轨迹可在真机回放。用 GR00T N1.7 和 π₀.₅ 两个 VLA 模型在五项任务上验证，「人类预训练＋人机联合微调」最佳：GR00T N1.7 平均成功率 29%→56%，π₀.₅ 32%→57%。机器人示范数据减半仍能接近完整基线表现，即对齐后的人类示范可替代约 50% 高成本遥操作数据；人类示范还带来机器人数据中不存在的新抓取策略。

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